Robert Stephenson Smyth Baden Powell nació en Londres, Inglaterra, el 22 de febrero de 1857, su padre fue el reverendo H. G. Baden Powell, profesor en Oxford, su madre fue la hija del almirante ingles W. T. Smyth. Su bisabuelo, Joseph Brewer Smyth, había ido como colonizador de nueva Jersey, pero había regresado a Inglaterra y naufragado en su viaje de regreso. Baden Powell fue, por lo tanto, el descendiente de un religioso, por un lado y de un aventurero colonizador por el otro. Su padre murió cuando Robert tenia unos tres años de edad dejando a su madre con siete hijos, el mayor con menos de catorce años.